發那科是國際品牌，為用戶提供高可靠性的機器人、機器人自動化工程、全電動注塑設備、高精度電火花加工機、小型加工中心及自動化加工成套工程。發那科的市場占有率在同行中也是非常高的，所以發那科機器人維修技術也越來越重要。
當一個或多個發那科機器人軸的移動超出軟件運動限制時，發生超程錯誤。出現超程錯誤時，機器人其中的一個超程限位開關啟動，機器人會做出如下動作：
1）關閉伺服系統驅動電源，實施機器人制動；
2）機器人的示教器上顯示超程報警錯誤消息；
3）機器人操作面板FAULT（故障）燈亮燈報警；
4）機器人示教操作盤FAULT（故障）狀態指示燈報警；
5）會限制與超程相關的機器人軸的運動
當一個發那科機器人軸（或多個軸）處于超程，而且已經發生超程報警?？梢栽贘OINT（關節）上點動，發那科機器人維修時錯誤日志會顯示軸的編號（說明一個軸或多個軸處于超程）。
FANUC 系統在設計中始終以滿足用戶要求為其設計核心、具有較全的功能 , 適用于各種機底和生產機械。
發那科機器人維修的具體步驟如下：
1、按MENUS（菜單）鍵。
2、選擇SYSTEM（系統）。
3、按F1[TYPE]（類型）。
4、選擇OTRelease（超程解除）。您將看到與如下屏幕類似的屏幕。已經超程的軸將在OT_MINUS（過行程負號）或OT_PLUS（過行程正號）中顯示為OT（超程）。
5、將光標移動到超程中軸的OT PLUS（過行程正號）或OTMINUS（過行程負號）值上。
6、按F2RELEASE（解除）。超程軸的數值應該變回為“--”（錯誤）。
7、如果已經對機器人進行了校準，則將看到Can't ReleaseOT（無法解除超程）消息。詳細信息，請按HELP（幫助）。此種機器人維修的詳細操作方法是：a）如果按F5DETAIL（詳細信息），則將看到與如下屏幕類似的屏幕。b）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復位）。等待伺服電源。c）繼續按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關，并打開示教操作盤開關。d)對已經超程的軸進行點動，脫離超程開關。完成點動后，可以松開SHIFT（位移）鍵。
8、如果未對機器人進行校準，可以采取下列的機器人維修步驟：a）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復位）。等待伺服電源。b）按COORD（坐標系）鍵，直到選擇JOINT（關節）坐標系。c）繼續按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關，并打開示教操作盤開關。d）對已經超程的軸進行點動，脫離超程開關。完成點動后，可以松開SHIFT（位移）鍵。
9、關閉示教操作盤開關，松開DEADMAN（緊急時自動停機）開關。
10、如果機器人未處于真正的超程狀態，則檢查放大器PCB上的CRM68和CRF7連接。
