安川機器人自動尋位退絲退不出來是因為一個或多個方向的電機禁止動作。
安川機器人維修常見故障處理的方法
安川機器人維修常見故障維修處理的方法
1、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；
（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。
處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設定。
2、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出；
（1）故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。
處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
3、電機失速
（1）故障處理方法：可以嘗試一下方法
a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某驅動器上可以）
b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。
C.如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。
（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。
4、當電機轉動時，LED燈閃爍；
（1）故障原因：HALL相位錯誤。
處理方法：檢查電機相位設定開關（60/120）是否正確。多數無刷電機都是120°相差。
（2）故障原因：HALL傳感器故障
處理方法：當電機轉動時檢測Hall A.Hall B，HallC的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。
5、LED燈始終保持紅色；
故障原因：存在故障。
6、LED燈是綠的，但是電機不動；
（1）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。
處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
（2）故障原因：命令信號不是驅動器信號地的。
處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。
