發那科機器人每工作三年或工作10000 小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤滑油和J4 軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：
（1）機器人關電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在 15/ss 以內。
（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟：
直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。
