現象：ABB機器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發出的噪音。
可能的原因：
1、ABB機器人沒有正確校準。
2、未正確定義ABB機器人TCP。
3、ABB機器人平衡缸破損。
4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現故障的電機發出噪音。
5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發出滴答聲或摩擦噪音時）。
6、ABB機器人與控制器不匹配。
7、制動閘未正確松開。
ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：
1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。
2、檢查旋轉計數器的位置，必要之時進行更新。
3、如有必要，重新校準ABB機器人各軸。
4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。
5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進而確定哪個電機可能有故障。
6、檢查平衡缸狀態是否正常。
7、確保根據配置文件中的指dìng連接正確的ABB機器人類型。
8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。
