ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：
1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。
2、檢查旋轉計數器的位置，必要之時進行更新。
3、如有必要，重新校準ABB機器人各軸。
4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。
5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進而確定哪個電機可能有故障。
6、檢查平衡缸狀態是否正常。
7、確保根據配置文件中的指ding連接正確的ABB機器人類型。
8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。
