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ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟
發布時間:2022-12-23
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ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟:

1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時間”執行的指令),因為此類程序在未滿足條件時會造成執行循環

要避免此類循環,可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間,以避免不必要地減慢程序。

適合添加WAIT指令的位置可以是:

①在主例行程序中,最好是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循環中,最好是在末尾,接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低(這些值使用RobotStudio更改)。

ABB機器人建議使用以下輪詢率:

①DSQC 327A:1000

②DSQC 328A:1000

③DSQC 332A:1000

④DSQC 377A:20-40

⑤所有其它:>100

3、檢查PLC和ABB機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯PLC程序。


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