ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟：
1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時間”執行的指令），因為此類程序在未滿足條件時會造成執行循環
要避免此類循環，可以通過添加一個或多個WAIT指令來進行測試。僅適用較短的WAIT時間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加WAIT指令的位置可以是：
①在主例行程序中，最好是接近末尾。
②在WHILE/FOR/GOTO循環中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低（這些值使用RobotStudio更改）。
ABB機器人建議使用以下輪詢率：
①DSQC 327A：1000
②DSQC 328A：1000
③DSQC 332A：1000
④DSQC 377A：20-40
⑤所有其它：>100
3、檢查PLC和ABB機器人系統之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅動指令而不是使用循環指令編輯PLC程序。
